以下内容摘自斯坦福cs231n目标检测课程：

计算机视觉任务：

ImageNet 分类和定位任务：

Idea #1：定位问题视为回归问题

实现步骤：

1. 训练（或下载）一个分类模型（AlexNet, VGG, Inception）

2. 添加新的全连接层用作“回归”

3. 仅训练“回归”模块，SGD，L2 Loss

4. 测试时加入“分类”和“回归”

回归分为两种：

独立于类别的回归：

Class agnostic （4 numbers / per box）

类别明确的回归：

Class specific （C*4 numbers / per box）

定位多个目标：

定位K个目标, eg: cat, cat head, cat left ear, cat right ear

对于回归head，为K*4 numbers   one box per object

回归模块的位置：

Idea #2：滑动窗口方法（Sliding Window）

1. 在高分辨率图像上取多个位置运行分类+回归网络；
2. 将全连接层转为卷积层以进行足够多的运算；
3. 将所有不同尺度的box结合起来分析确定box位置。

Overfeat：滑动窗口法 

1、FCN（Fully Convolutional Networks）

网络最后输出的图片大小不在是一个1*1大小的图片，而是一个与输入图片大小息息相关的一张图片了。

Alexnet网络设计完毕后，也用FCN的思想，把全连接层看成是卷积层运算，发现如果Alexnet输入一张500*500图片的话，那么它将得到1000张10*10大小的预测分类图，这个时候可以简单采用对着每一张10*10大小的图片求取平均值，作为图片属于各个类别的概率值。

其实Alexnet在测试阶段的时候，采用了对输入图片的四个角落进行裁剪，进行预测，分别得到结果，最后的结果就是类似对应于上面2*2的预测图。这个2*2的每个像素点，就类似于对应于一个角落裁剪下来的图片预测分类结果。只不过Alexnet把这4个像素点，相加在一起，求取平均值，作为该类别的概率值。

需要注意的是，overfeat就是把采用FCN的思想把全连接层看成了卷积层，让我们在网络测试阶段可以输入任意大小的图片。

2、offset max-pooling

offset池化，以一维为例：

在x轴上有20个神经元，如果我们选择池化size=3的非重叠池化，那么根据我们之前所学的方法应该是：对上面的20个，从1位置开始进行分组，每3个连续的神经元为一组，然后计算每组的最大值(最大池化)，19、20号神经元将被丢弃，如下图所示：

也可以在20号神经元后面，人为的添加一个数值为0的神经元编号21，与19、20成为一组，这样可以分成7组:[1,2,3]，[4,5,6]……,[16,17,18],[19,20,21]，最后计算每组的最大值，这就是我们以前CNN中池化层的源码实现方法了。

如果我们只分6组的话，我们除了以1作为初始位置进行连续组合之外，也可以从位置2或者3开始进行组合。也就是说我们其实有3种池化组合方法：

A、△=0分组:[1,2,3]，[4,5,6]……,[16,17,18]；

B、△=1分组:[2,3,4]，[5,6,7]……,[17,18,19]；

C、△=2分组:[3,4,5]，[6,7,8]……,[18,19,20]；

以往的CNN中，一般我们只用了△=0，得到池化结果后，就送入了下一层。于是文献的方法是，把上面的△=0、△=1、△=2的三种组合方式的池化结果，分别送入网络的下一层。这样的话，我们网络在最后输出的时候，就会出现3种预测结果了。

如果是2维图片的话，那么(△x,△y)就会有9种取值情况(3*3)；如果我们在做图片分类的时候，在网络的某一个池化层加入了这种offset 池化方法，然后把这9种池化结果，分别送入后面的网络层，最后我们的图片分类输出结果就可以得到9个预测结果(每个类别都可以得到9种概率值，然后我们对每个类别的9种概率，取其最大值，做为此类别的预测概率值)。

OverFeat滑动窗口方法：

overfeat图片分类

1. paper网络架构与训练阶段

(1)网络架构

对于网络的结构，文献给出了两个版本，快速版、精确版，一个精度比较高但速度慢；另外一个精度虽然低但是速度快。下面是高精度版本的网络结构表相关参数：

网络输入：221*221；AlexNet不同之处在于：

(a) 没有使用LRN；

(b)然后也没有Overlap-pooling；

(c)在第一层卷积层，stride为2， (AlexNet是4)。

这边需要注意的是需要把f7这一层，看成是卷积核大小为5*5的卷积层

(2) 网络训练

训练输入：对于每张原图片为256*256，然后进行随机裁剪为221*221的大小作为CNN输入，进行训练。

优化求解参数设置：训练的min-batchs选择128，权重初始化选择高斯分布的随机初始化：

• 采用SGD，momentum=0.6，L2-decay=10-5。lr=0.05，每隔几十次的迭代后，就把lr减小一半。
• DropOut，最后的两个全连接层，dropout比率选择0.5，也就是网络的第6、7层。

2、网络测试阶段

不再是用一张221*221大小的图片了作为网络的输入，而是用了6张大小都不相同的图片，也就是所谓的多尺度输入预测，如下表格所示：

从layer-5 pre-pool到layer-5 post-pool：这一步的实现是通过池化大小为(3,3)进行池化，然后△x=0、1、2, △y=0、1、2，这样得到对于每一张特征图，都可以得到9幅池化结果图。以上面表格中的sacle1为例，layer-5 pre-pool大小是17*17，经过池化后，大小就是5*5，然后有3*3张结果图(不同offset得到的结果)。

把最后一列不同尺度结果再做一个平均，作为最最后的结果。

如Scale3，输出：15*9*C，共15*9个不同尺度，分别求各尺度类别，最后求平均。

定位任务

把分类层(上面的layer 6~output)给重新设计一下，把分类改成回归问题，然后在各种不同尺度上训练预测物体的bounding box。

实际实现中，用到了不同位置不同尺度的图像：

ImageNet 分类+定位：

1. AlexNet：定位算法未公布；

2. Overfeat：多尺度box回归；

3. VGG：同Overfeat，但尺度和位置更少；方法简单，受益于更深层提取的特征；

4. ResNet：RPN网络，更深层次的特征。

计算机视觉任务：

将检测问题看做分类问题：

问题：需要检测很多位置和尺度的box；

解决：分类速度快，尚且可行。

HOG行人检测：（Histogram of Oriented Gradients）

DPM：（Deformable Parts Model）

Deformable Parts Models are CNNs:

将检测问题看做分类问题：

问题：需要检测很多位置和尺度的box；

解决：仅分类可能性很大的box。

R-CNN

区域建议法：（Region Proposals）

查找可能包含有目标的区域：

区域建议法：Selective Search:

区域建议法：其他方法

区域建议+CNN->R-CNN

R-CNN训练：

1. 训练一个ImageNet分类器模型。

2. Fine-tune model.分类类别变为20类，去除最后一层，添加新的分类层共21个输出（含背景）

3. 提取特征：

• 提取region proposal；
• 对于每个region：放缩输入，保存pool5特征图的特征；
• PASCAL数据集大约200GB的特征。

4. 为每一类训练一个2分类的SVM分类器：

5. box回归：

每一类训练一个线性回归模型，从特征到GT box偏移量的映射

对于窗口一般采用思维向量（x,y,w,h）表示，分别表示中心点和宽高。红色P为原始Proposal，绿色G为Ground Truth，目标是寻找一种P到G的映射，得到G^，更接近G

即，给定(Px, Py, Ph, Pw)寻找映射f，使得：

目标真值不是Ground Truth，而是tx, ty, tw, th：

目标函数为：

损失函数：

数据集统计：

测试结果：

mAP：mean average precision。为每个类计算AP（average precision），然后计算平均

TP：iou>0.5

TL;DR mAP范围：【0,100】，越大越好

RCNN 存在问题：

• 测试时速度慢：需要为每个Region Proposal前向传播计算特征；
• SVM和Box回归与CNN不在一条Pipline，使得SVM和Box回归无法对CNN特征进行响应；
• Pipline有多条，复杂。

Fast R-CNN

RCNN 存在问题1：需要为每个Region Proposal前向传播计算特征

解决方案：

Region Proposal共享前面的卷积层

RCNN 存在问题2： SVM和Box回归与CNN不在一条Pipline

解决方案：

端到端的训练（end-to-end），取消SVM，用神经网络代替。

Fast RCNN（核心）：ROI Pooling层（Region of Interest Pooling）

训练数据：

R个候选框构成如下：

ROI Pooling层结构：（VGG16）

代价函数

检测结果

Using VGG-16 CNN on Pascal VOC 2007 dataset

问题：

上表结果不含Region Proposal，Region Proposal 时间为2s，整体提升才近21倍。

解决：

用CNN做Region Proposal。

后续：详见 Faster R-CNN

参考：

1. OverFeat: Integrated Recognition, Localization and Detection using Convolutional Networks
2. Dalal and Triggs, “Histograms of Oriented Gradients for Human Detection”, CVPR2005
3. Felzenszwalb et al, “Object Detection with Discriminatively Trained Part Based Models”, PAMI 2010
4. Girschick et al, “Deformable Part Models are Convolutional Neural Networks”, CVPR2015
5. Uijlings et al. “Selective Search for Object Detection”, IJCV 2013.
6. Girschick et al, “Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation”, CVPR 2014
7. Wang et al, “Regionlets for Generic Object Detection”, ICCV 2013
8. Ross Girshick, "Fast R-CNN", ICCV 2015